Gazebo F1/10

A szükésges csomagok (mint a TEB local planner, gazebo szimulátor bizonyos csomagjai) így telepíthetőek:

sudo apt-get -y install ros-melodic-ros-control ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-navigation qt4-default ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-serial ros-melodic-teb-local-planner*

Készítsünk egy külön workspace-t, hogy később könnyen törölhessük, ha már nem kell. A git clone parancs utáni . direkt van, így plusz könyvtár nélül klónoz. A többi parancs ismerős az előző gyakorlatokról.

mkdir sim_ws
cd sim_ws/
git clone https://github.com/linklab-uva/f1tenth_gtc_tutorial .
catkin init
catkin build

Hogy ne kelljen minden terminalban megadnunk a workspace-t, tegyük a bashrc-be. Ha ezt nem szerenénk, elég mindig kiadni a source ~/sim_ws/devel/setup.bash parancsot.

echo "source ~/sim_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Később a bashrc-ből törölhető ez a sor, nyissuk meg vs code-ból: code ~/.bashrc.

Egy egyszerűbb példa

Külön terminalban roscore után nyissuk meg a szimulátort (az első indítás gyakran lassú, de aztán relatív gyors lesz):

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

Szintén külön terminalban nyissunk meg egy egyszerű alkalmazást, amely alapértelmezetten a /cmd_vel parancsot publikálja, így irányítva az autót.

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

Szintén külön terminalban néézük meg rqt_graph segítségével, hogyan kommunkiálnak egymással az ROS node-ok.

rosrun rqt_graph rqt_graph

Több nézet is beállítható, de valami hasonlót fogunk látni:

Egy összetettebb példa

Nyissuk meg a szimulátort:

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

A következő a navigation stack indítása. Ez a következő részeket tartalmazza:

• AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization)
• global planner based on global costmap
• TEB local planner based on local costmap
• robot controller

roslaunch platform navigation.launch

A következő parancs indítja az rviz-t is. Itt a 2D nav goal-ra kattintva a térkép bármely részére elnavigál a robot (TEB local planner-t használva).

roslaunch console navigation.launch