Tartalom

Linux
Ajánlott terminálprogramok
Fontosabb terminal parancsok

Linux

A leírásban alapvető Linux ismeretek találhatók.

Linuxban (ebben a leírásban értsd Ubuntu, Raspbian) a legtöbb munkamenetet lehetséges, vagy épp célszerű terminálból végrehajtani. Ez a tutorial segít a linux terminál alapjainak megismertetésében.

Fontos, hogy a megszokott ctrl+v, ctrl+c helyett itt a ctrl+shift+v, ctrl+shift+c működik. A ctr+c(megszakítás billentyűzetről) pl. egy ROS node (program) befejezésére használható itt.

Ajánlott terminálprogramok

Számos program választható a szöveges parancssor elérésére. ROS/ROS2 esetén talán a következők a legjobb választások.

Windows Terminal

Ahogy a neve is mutatja, ez a megoldás WSL esetén, Windows-on releváns. Előnye, hogy egy helyen használhatunk több Linux disztribúciót akár Windows parancssorral is. Ctrl-Shift-P billentyű kombinációkkal, majd a Split down, Split left parancsokkal oszhatjuk szét hasonló módon a terminált:

Alt text

A Windows Terminal release oldalon letölthető telepítőként vagy zip formátumban portable verzióban. A portable használathoz kitömörítés után egy üres .portable fájlt kell elhelyeznünk. Így akár USB pendriveon is a megszokott beállításokkal használhatjuk. Egy ilyen portable verzió található a géptermekben a K:\ meghajtón is (\\fs-kab.eik.sze.hu\C100\kozos\GKNB_AUTM078_Autonóm_robotok_és_járművek_programozása)

Terminator

Linuxon értelmezett terminál, de telepíteni kell.

sudo apt update
sudo apt install terminator

Terminator-ban Ctrl-Shift-O, Ctrl-Shift-E billentyű kombinációkkal oszthatjuk tovább az adott ablakot. Ctrl-Shift-W bezárja az aktív ablakot.

Alt text

VS code terminal

A fejlesztőkörnyezet beépített terminálja, mind Windowson, mind Linuxon működik.

Alt text

Fontosabb terminal parancsok

Korábbi parancsok

Fel nyíl🔼 vagy Le nyíl🔽 - A közvetlenül ezelőtti parancsokat érhetjük el így.
Ctrl+R billenytűkombinációval korábbi parancsok hívhatók elő, időrenben egyre korábbiak
Ctrl+Shift+R billenytűkombinációval korábbi parancsok hívhatóak elő, de időrenben előre haladva

A megszokott ctrl+v, ctrl+c helyett itt a ctrl+shift+v, ctrl+shift+c működik. A ctr+c pl. egy ROS node (program) befejezésére használható itt.

Alt text

Automatikus kiegészítés

Tab billenytűvel az elkezdett parancsok egészíthetőek ki
Tab Tab billenytűkombinációval az összes lehetséges parancsot fogja kilistázni

Képrnyőtörlés

Ctrl+L billenytűvel törölhetőek a korábbi szövegek, így jobban átlátható lesz a terminal

Könyvtárak közötti navigáció

cd: adott könyvtárba / mappába történő belépés
- pl cd ~/ros2_ws/src, cd ../..
ls: listázás: könyvtárak, fájlok
mkdir: könyvtár készítése
pwd: aktuális munkakönyvtár kiíratása (print working directory)
cp: Ezzel a paranccsal tudunk másolni (cp /file/helye /ahova/másolni/akarod/, cp -r /a/könyvtár/helye /ahova másolni/akarod)
mv: Ezzel adott fájlt vagy könyvtárat tudunk mozgatni (áthelyezni) vagy átnevezni (mv /a/fájl/helye *fájl új neve, mv /a/fájl/helye /a/fájl/új/helye)
rm: Fájlok törlése (rm /a/fájl/helye, rm -r /a/fájlok/és/mappák/helye) Az rm -r parancsnál minden törlődni fog a meghatározott helyen.
rmdir: Egy üres könyvtár törlése
chmod: (change mode) Arra alkalmas, hogy megváltoztassuk a fájlok / mappák hozzáférési jogait. Tehetjük ezt például karakteres kapcsolókkal (r, w, stb.), vagy oktálisan (számjegyekkel).
- pl chmod +x my_python_node.py: végrehajtási (execute) jog hozzáadása
- pl chmod 777 everything.py: minden jog hozzáadása

`chmod`

N	Sum	`rwx`	Permission
`7`	4(r)+ 2(w) + 1(x)	`rwx`	read, write and execute
`6`	4(r)+ 2(w)	`rw-`	read and write
`5`	4(r)+ 1(x)	`r-x`	read and execute
`4`	4(r)	`r--`	read only
`3`	2(w)+ 1(x)	`-wx`	write and execute
`2`	2(w)	`-w-`	write only
`1`	1(x)	`--x`	execute only
`0`	0	`---`	none

Könyvtárak

Hely	Magyarázat
`/`	A könyvtárfa kiindulópontja, gyökér
`/boot`	Rendszerindítás, bootloader
`/bin`	A futtatható parancsok, binaries
`/sbin`	A rendszergazda parancsai, superuser/system bin
`/lib`	Az induláshoz szükséges osztott rendszerkönyvtárak -libraries- illetve, modulok, meghajtóprogramok
`/dev`	Eszközök, mint például USB (`ttyUSB0`) - devices
`/etc`	Beállítófájlok, helyi indító parancsok, jelszavak, hálózati beállítók stb. helye.
`/home`	Itt található minden felhasználó saját könyvtárat. Például ha a `sanyi` felhasználóval vagyunk belépve, `/home/sanyi` tartalmazza a fájljainkat. A `/home/sanyi/Desktop`, vagy röviden `~/Desktop` az asztalunk tartalma.
`/mnt`	A felcsatolt (mountolt) perifériák, fájlrendszerek helye, mount.
`/proc`	Process information
`/root`	A root user könyvtára
`/tmp`	Temp
`/usr`	Universal system resources, alkalmazások, rendszereszközök
`/var`	Változó adatok, például nyomtatási munkák, email-ek

Verziókezelés

git clone: git repo klónozása
git config --global user.name "Sanyika": felhsználónév beállítása
git config --global user.email "sanyika@gggmail.com: email beállítása
git init: lokális repó inicializálása
git add <file>: fájl hozzáadása
git status: aktuális státusz lekérdezése
git commit -m "My beautiful commit": commit, üzenettel
git push: push
git pull: pull
git branch <new_branch_name>: branch készítése
git checkout <branch_name>: új branch
git checkout -- .: Minden nem staged (unstaged) változás elvetése lokálisan. VS code-ban kb ez a “discard all changes” parancs. (Újabb git verziókban a git restore . is hasonló módon működik.)
git merge <branch_name>: a jelenlegi branch-be mergeli a branch-t

Tipp

A legtöbb művelet VS code-dal elvégezhető terminál nélkül is. Erről bővebben itt lehet olvasni.

Forrás: link

Szöveges fájlok

wget: webes tartalmak letöltése terminalból
cat: fájl tartalmának kiíratása
touch: szöveges fájl létrehozása
- pl. touch hello.txt
echo: kiíratás, vagy fájlba írás (>> operátor). Amennyiben nem létezik a fájl, létrehozza (touch)
- pl. echo "hello" >> hello.txt
- pl. echo "n = 5; print('\n'.join(':D ' * i for i in range(1, n + 1)))" >> hello.py
- pl. ros2 topic list >> hello.txt
- pl. ros2 topic echo --once /scan >> hello.txt
find: fájl keresése, pl a find ~/ros2_ws/src/ -name *.txt minden txt fájlt megkeres a ~/ros2_ws/src könyvtárban.
nano: szövegszerkesztő: egyszerű, terminál-alapú
code: szövegszerkesztő: GUI, VS code
- pl. code . megnyintja az aktuális mappa tartalmát
- pl. code ~/.bashrc megnyintja a ~/.bashrc tartalmát szerkesztésre
colcon: wrapper a cmake és make parancsok egyszerűbb használatához, erről bővebben később

Telepítés

sudo apt install vagy sudo apt-get install: szoftver csomagkezelővel történő telepítés, Advanced Packaging Tool (APT).
- pl. sudo apt install tree mc - tree és mc programok telepítése
sudo: (Superuser do) Lehetővé teszi, hogy rendszergazdaként vagy más felhasználó nevében hajtsunk végre parancsokat.
sudo apt update: csomagindex frissítése, ha új verziók jönnek ki különböző szoftverekből, ezt a paracsot a telepítés (apt install) előtt célszerű kiadni.
sudo apt update: már telepített csomagok frissítése
apt list: listázza asz összes telepített csomagot
- pl. apt list | grep ros: leszűri csak az ROS-hez kapcsolódó csomagokat

További hasznos eszközök

Navigáció

Ctrl + a vagy home: A sor elejére dob
Ctrl + e vagy end: A sor végére dob
Ctrl + ◀ / Ctrl + ▶: Az előző / következő szóra ugrik
grep
grep: (Global \ Regular Expression \ Print) fájlokban illetve parancsok kimenetében keres
- pl. grep 'ROS' ~/.bashrc: listázza a bashrc fájlban az ROS szöveget tartalmazó sorokat
- pl. rostopic list | grep pose: listázza az összes topicot, amiben van pose string
  ssh
ssh: (Secure Shell Protocol) linux gépektbe távoli terminal bejelentkezést tesz lehetővé
- pl. ssh nvidia@192.168.1.5: belépés az adott user adott IP címen lévő gépébe
- pl. ssh user01@computer4 -X: belépés -X X window használatával, így az esetleges ablakok a mi gépünkön jelennek meg, de a távoli gép hostolja őket
- pl. ssh laptop@192.168.0.2 touch hello.txt: létrehoz az adott gépen egy fájlt, nyilván más parancsokkal is működik
  Gyakran használt parancsok
Futó folyamatokról a ps ad tájékoztatást pl: ps -A | grep ros vagy ps -eo pid,cmd | grep ros2
A fájlrendszer állapotáról a df -h (disk filesystem, human readable) parancs ad tájékoztatást

Az ssh alapvetően jelszót is kér, de ha megbízunk egy adott gépben, elmenthetjük a privát-publikus kulcspárt, és akkor erre nincs szükség, például így.

`rsync` hálózati másolás

Hálózatba kötött gépek közötti másolás (remote sync), pl. egy Nvidia Jetson beágyazott számítógépről a saját gépünk /mnt/c/bag/ mappájába történő másolás progress-barral így néz ki:

rsync -avzh --progress /mnt/kozos/measurement_files/lexus-2023-07-18-campus.mcap  /mnt/c/temp/

rsync -avzh --progress nvidia@192.168.1.5:/mnt/storage_1tb/2023-07-02/ /mnt/c/bag/2023-07-02/

`scp` hálózati másolás

Hálózatba kötött gépek közötti másolás (az rsync alternatívája). A progress-bar sajnos nem minden rendszeren jelenik meg:

scp /mnt/kozos/measurement_files/lexus3sample02.mcap  /mnt/c/temp/

`screen`

Virtuális terminálokat indít, kezel, például:

screen -m -d -S roscore bash -c roscore
screen -m -d -S campfly bash -c 'roslaunch drone_bringup campus_fly.launch'
screen -m -d -S rviz1 bash -c 'rosrun rviz rviz'

list screen: screen -ls
restore screen: screen -r roscore / screen -r campfly / screen -r rviz1
detach: Ctrl-a + Ctrl-d
kill: killall -9 screen and screen -wipe

`mc` fájlkezelő

GNU Midnight Commander (mc), a Norton Commander inspirálta fájlkezelő:

`nmtui`

Az nmtui (Network Manager Text User Interface) terminal-alapú Wifi / Ethernet / Hálózat konfigurátor.

`nano` szövegszerkesztő

Terminal alapú szövegszerkesztő. Szerkesztés után Ctrl+X a kilépés, utána Y-t ütve menti a fájlt.

`htop` / `top`

Az htop egy interaktív folyamatfigyelő parancs (nagyjából a windows task manager funkcionalitása), amely megjeleníti és felügyeli a futó folyamatokat a rendszeren. Memória- és CPU-használat folymatonként részletezve is kilvasható, továbbá van lehetőség a kill használatára is.

`~/.bashrc` fájl

A bashrc fájl (a ~ jelentése, hogy user1 felhasználó esetén a /home/user1/ mappában található, a . jelentése pedig, hogy rejtett fájl) minden terminal indtáskor lefutó fájl. Tehát, ha pl egy parancsot írunk bele, ami echo "hello" akkor minden terminal indításkor kiír egy hello üzenetet. Szerkesztése nano/VS code szövegszerkesztőből:

nano ~/.bashrc
code ~/.bashrc

Számunkra fontos környezeti változók pl:

export ROS_DOMAIN_ID=4
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

A bashrc fájl módosítása után nem kell új terminált nyitni, ha kiadjuk a következő parancsot:

source ~/.bashrc

ROS 1

A fejezetben a régi ROS 1-es könyzeteti változókról van szó, az új ROS 2-est a következő fejezet tartalmazza.

Kiírathatjuk a környezeti változókat (environment variables) echo-val / printenv-vel pl:

echo $ROS_MASTER_URI
printenv ROS_MASTER_URI

http://192.168.1.5:11311

echo $ROS_IP
printenv ROS_IP

192.168.1.10

ROS 2

ROS 2 fejezet

Ez az új, ROS 2-est tartalmazó fejezet.

Kiírathatjuk a környezeti változókat (environment variables) echo-val / printenv-vel pl:

echo $ROS_DISTRO
printenv ROS_DISTRO

humble

echo $AMENT_PREFIX_PATH
printenv AMENT_PREFIX_PATH

/opt/ros/humble

printenv | grep -i ROS

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

Gazebo és WSL

Gazebo szimulátort és WSL-t használva előfordulhat egy issue, ami egy egyszerű környezeti változó beállításával javítható. A ~/.bashrc fájlban a következőt kell beállítani.

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 ### GAZEBO IGNITION 

Új terminál vagy source után a echo $LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE parancsra 1-et fog kiíni.

Branch megjelenítése Linux bash-ben

Opcionális, de hasznos lehet: Keressük meg és módosítsuk a ~/.bashrc fájlban a következő részt.

(VS code használatával a következő parancs: code ~/.bashrc)

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

Miután megvan, cseréljük a következő részre:

parse_git_branch() {
 git branch 2> /dev/null | sed -e '/^[^*]/d' -e 's/* \(.*\)/(\1)/'
}
if [ "$color_prompt" = yes ]; then
 PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[01;31m\]$(parse_git_branch)\[\033[00m\]\n\$ '
else
 PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w$(parse_git_branch)\\n$ '
fi

vagy ugyanez új sorban kezdés nélkül:

parse_git_branch() {
 git branch 2> /dev/null | sed -e '/^[^*]/d' -e 's/* \(.*\)/(\1)/'
}
if [ "$color_prompt" = yes ]; then
 PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[01;31m\]$(parse_git_branch)\[\033[00m\]\$ '
else
 PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w$(parse_git_branch)\$ '
fi

Mentsünk, majd a source ~/.bashrc, illetve minden új terminálnyitás hatására git repository-t tartalmazó könyvtárban a következőhöz hasonló bash fogad majd minket:

bashrc

Forrás: Ubuntu magyar dokumentációs projekt CC by-sa 2.5, Óbuda University CC BY-NC-SA 4.0

Linux

Ajánlott terminálprogramok

Windows Terminal

Terminator

VS code terminal

Fontosabb terminal parancsok

Korábbi parancsok

Automatikus kiegészítés

Képrnyőtörlés

Könyvtárak közötti navigáció

`chmod`

Könyvtárak

Verziókezelés

Szöveges fájlok

Telepítés

További hasznos eszközök

Navigáció

`grep`

`ssh`

Gyakran használt parancsok

`rsync` hálózati másolás

`scp` hálózati másolás

`screen`

`mc` fájlkezelő

`nmtui`

`nano` szövegszerkesztő

`htop` / `top`

`~/.bashrc` fájl

ROS 1

ROS 2

Gazebo és WSL

Branch megjelenítése Linux bash-ben

Linux

Ajánlott terminálprogramok

Windows Terminal

Terminator

VS code terminal

Fontosabb terminal parancsok

Korábbi parancsok

Automatikus kiegészítés

Képrnyőtörlés

Könyvtárak közötti navigáció

chmod

Könyvtárak

Verziókezelés

Szöveges fájlok

Telepítés

További hasznos eszközök

Navigáció

grep

ssh

Gyakran használt parancsok

rsync hálózati másolás

scp hálózati másolás

screen

mc fájlkezelő

nmtui

nano szövegszerkesztő

htop / top

~/.bashrc fájl

ROS 1

ROS 2

Gazebo és WSL

Branch megjelenítése Linux bash-ben

`chmod`

`grep`

`ssh`

`rsync` hálózati másolás

`scp` hálózati másolás

`screen`

`mc` fájlkezelő

`nmtui`

`nano` szövegszerkesztő

`htop` / `top`

`~/.bashrc` fájl