SLAM és LOAM

Simultaneous localization and mapping (SLAM) és LIDAR-based odometry and or mapping (LOAM).

Egy győri mérésből összeállított gobális pontfelhő:

Direct LIDAR-Inertial Odometry

A DLIO egy könnyűsúlyú LIDAR-inerciális odometra algoritmus, amely újszerű coarse-to-fine (durva-finom) megközelítéssel folytonos idejű trajektóriát generál.

Telepítés

Elérhető:

github.com/vectr-ucla/direct_lidar_inertial_odometry/tree/feature/ros2 ROS 2 branch
github.com/jkk-research/direct_lidar_inertial_odometry csak az ROS 2 branch-et tartalmazó fork

Nézzük meg, hogy telepítve van-e a pcl-ros:

sudo apt install ros-humble-pcl-ros

cd ~/ros2_ws/src/

git clone https://github.com/jkk-research/direct_lidar_inertial_odometry

cd ~/ros2_ws/

colcon build --packages-select direct_lidar_inertial_odometry

Futtatás

code ~/ros2_ws/src/direct_lidar_inertial_odometry/launch/dlio.launch.py

rviz = LaunchConfiguration('rviz', default='true')
pointcloud_topic = LaunchConfiguration('pointcloud_topic', default='/lexus3/os_center/points')
imu_topic = LaunchConfiguration('imu_topic', default='/lexus3/os_center/imu')

Első opció: Colon-nál vagy --symlink-install-t használunk: ekkor a fájlok forrásból való másolása helyett szimbolikus hivatkozásokat használ. Így elkerülhető, hogy pl. minden egyes launch fájl módosítás esetén újra kelljen buildelni a package-t.

cd ~/ros2_ws/ && colcon build --symlink-install --packages-select direct_lidar_inertial_odometry  

Második opció: újra buildelünk minden egyes launch fájl módosítás esetén:

cd ~/ros2_ws/ && colcon build --packages-select direct_lidar_inertial_odometry 

KISS-ICP

KISS-ICP egy LIDAR odometria pipeline megoldás, amely tegtöbb esetben komolyabb paraméter állítás nélül is jól működik.

Telepítés

cd ~/ros2_ws/src/

git clone https://github.com/PRBonn/kiss-icp

cd ~/ros2_ws/

colcon build --packages-select kiss_icp

Futtatás

ros2 launch kiss_icp odometry.launch.py topic:=/lexus3/os_left/points

fastcampus_slam_codes oktatóanyag

github.com/changh95/fastcampus_slam_codes