Tartalom
Szimuláció
A szimuláció során számítógépes modellen tanulmányozzuk a rendszer várható viselkedésését.
A szimuláció lényege tehát, hogy a kezdeti, akár komoly tesztelés nélküli programkódunkat ne a való világban az önvezető autónkon / robotunkon kezdjük el kipróbálni. Ennek ugyanis értelemszerű hátrányai lehetnek. Fontos azonban megjegyezni, hogy a szimulátor mindig a valóság egyszerűsített modelljét szimulálja csupán, így a szimulátorban jól működő kód nem mindig fog teljesen működni a való életben is.
Eddig egyedül a Turtlesim nevű 2D szimulátort használtuk. Egyszerűsége, oktatási jellege miatt közkedvelt, de a 3D világ természtesen ennnél sokkal összetettebb. Célszerű lehet tehát 3D szimulátorokat használni.
| 2D | 3D |
|---|---|
 |  |
| Turtlesim | Gazebo, Carla, SVL, AWSIM, MVsim |
Az ROS-által leginkább támogatott szimulátor a Gazebo, de érdemes megemlíteni az SVL-t, ebből saját verziónk is van a Nissan-ra optimalizáva, a Carla-t vagy a CoppeliaSim-et.
Áttekintő videó a szimulátorokról
Simulate robots like never before with Open 3D Engine from Open Robotics on Vimeo.
További szimulátorok
- OSRF Gazebo - ROS-által leginkább támogatott szimulátor, OGRE-alapú, ROS/ROS 2 kompatibilis.
- CARLA - Unreal Engine alapú automotive szimulátor. Autoware, Baidu Apollo, ROS/ROS 2 kompatibiltással
- LGSVL / SVL - Unity Enginealapú automotive szimulátor, Autoware, Baidu Apollo, ROS/ROS 2 kompatibiltással. Fontos: az LG felfüggesztette az SVL Simulator aktív fejlesztését.
- OSSDC SIM - Unity Engine alapú szimulátor autóipari alkalmazásokhoz, a felfüggesztett LGSVL szimulátoron alapul, de aktív fejlesztés. Kompatibilis az Autoware, a Baidu Apollo és a ROS/ROS 2 szoftverekkel.
- AirSim - Unreal Engine alapú szimulátor drónokhoz és autókhoz. ROS kompatibilis.
- AWSIM - Unity Engine alapú szimulátor autóipari alkalmazásokhoz. Kompatibilis az Autoware-rel és a ROS 2-vel.
- GitHub repository
- YouTube video – CoppeliaSim – Többplatformos, általános célú robotszimulátor (korábbi nevén V-REP).
- YouTube channel
- MVSim
- AutoDRIVE
Gazebo és ROS kompatibilitás
Az ROS és Gazebo kiválasztás a Picking the “Correct” Versions of ROS & Gazebo link alapján írjuk le. Megjegyzés: a Gazebo 11 és előtt elévő verzióit Gazebo Classic néven, míg az utána lévőket Ignition Gazebo vagy röviden Ignition-ként említik.
| GZ Citadel (LTS) | GZ Fortress (LTS) | GZ Garden | |
|---|---|---|---|
| ROS 2 Rolling | 🔴 | 🟢 | 🟡 |
| ROS 2 Humble (LTS) | 🔴 | 🟢 | 🟡 |
| ROS 2 Foxy (LTS) | 🟢 | 🔴 | 🔴 |
| ROS 1 Noetic (LTS) | 🟢 | 🟡 | 🔴 |
- 🟢 - Ajánlott kombináció
- 🟡 - Lehetséges, de nem ajánott. Plusz munkával működésre lehet bírni együtt a két szoftvert.
- 🔴 - Nem kompatibils / nem lehetséges.