Tartalom
  1. Kis beadandó
    1. Példák
    2. Ajánlott módszer a kis beadandó repo létrhozására: template
  2. Repo neve

Kis beadandó

A kis beadandó célja, hogy a hallgatók az órán megszerzett kezdő szintű elméleti tudás mellé gyakorlati tapasztalatot szerezzenek ROS 2-ről és GitHub-ról. A kis beadandó viszonylag kevés idő alatt elvégezhető: egy oktató pár óra alatt, egy átlag hallgató pár délután alatt elkészülhet vele. Fontos, hogy a beadandó aláírás feltétel.

Elvárt kvalitások:

  • Egy package, 1 vagy 2 node
  • Minimum 1 publisher vagy 1 subscriber (több lehet)
  • Rövid dokumentáció, ami a build menetét, a node-topic kapcsolatokat tartalmazza, a példák szerinti részletességgel
  • Helyes névadás
  • Template használata vagy saját megoldás, de a példák szerinti kidolgozottsági szint
  • Lehetőleg hiba nélkül forduljon, de a build warning sok esetben megengedhető, a lényeg a tanulás
  • Minél több commit, hogy a munkafolyamatot is lássuk
  • Terjedelem 30-100 kódsor node-onként + CMakeLists.txt, package.xml, README.md, launch fájlok (nem baj, ha hosszabb, de nem elvárt)
  • Lehetőleg képpel illusztrálva (lásd példák)
  • Lehetőleg mermaid diagram a node-ok, topic-ok viszonyáról (lásd példák, leírás)

Példák

Példa a kis beadandóra, amit az oktatók készítettek:

  • github.com/szepilot/sze_sw1_szinusz: A package két node-ból áll. A /gen_node színusz jelet és véletlen számokat genertál, amiket két std_msgs/float32 topicban hirdet. A /sum_node a összegzi az előállott topicokat és egy újabb std_msgs/float32 topicban hirdeti. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • github.com/horverno/hor_d20_batman_turtle: A package egy node-ból áll, ez a turtlesim szimulátorban képes a trajektóra kirajzolásával egy “Batman logo” előállítására. A hirdetett topic geometry_msgs/twist típusú. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package egy node-ból áll. Ez az /array_sorter node feliratkozik egy std_msgs/msg/float32_multi_array típusú topicra, majd hirdeti a szintén ilyen típusú, de növekvő sorrendbe rendezett verzióját. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package két node-ból áll. A /sensor_node szimulált szenzordataokat generál: hőmérsékletet és páratartalmat, ezeket két külön sensor_msgs/Temperature és sensor_msgs/RelativeHumidity típusú topicban hirdeti. A /monitor_node ezen adatokat figyeli, és ha a hőmérséklet meghalad egy bizonyos küszöbértéket vagy a páratartalom meghalad egy másikat, egy riasztást küld egy std_msgs/String típusú topicban. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package egy node-ból áll. A /minecraft_node egy visualization_msgs/Marker típusú topicot hirdet. A topicra feliratkozva egy Minecraft karaktert jeleníthetünk meg RViz2-ben. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package két node-ból áll. Az egyik node egy geometry_msgs/Point típust állít elő, a másik node pedig orientációval kiegészítve ebből egy geometry_msgs/Pose típusút hirdet. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package két node-ból áll. Az /sensor_data_generator egy fiktív szenzorral szimulált adatokat generál, például távolságot és sebességet, ezeket két külön sensor_msgs/Range és geometry_msgs/Twist típusú topicban hirdeti. A másik node, a /control_node ezeket az adatokat figyeli és vezérlési döntéseket hoz a robot számára, amit kiír a terminalban. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.
  • A package két node-ból áll. Az /imu_data_publisher gyorsulásmérő és giroszkóp szenzor adatokat szolgáltat, ezeket egy sensor_msgs/Imu típusú topicban hirdeti. A másik node, a /imu_data_analyzer ezeket az IMU adatokat elemzi és jelentéseket készít a robot állapotáról egy diagnostic_msgs/DiagnosticArray típusú topicban. Megvalósítás ROS 2 Humble alatt.

Érdemes, de nem kötelező a diagnostic_msgs, geometry_msgs, nav_msgs, sensor_msgs, shape_msgs, std_msgs, trajectory_msgs, visualization_msgs közül választani.

Ajánlott módszer a kis beadandó repo létrhozására: template

C++ és Python nyelven is létrehoztunk egy úgynevezett template repo-t, amely megkönnyíti az első pacakage-t tartalmazó repository létrehozását:

Erről leírás itt olvasható.

Repo neve

  • A repository neve a következő mintát kövesse: VVV_NNN_opcionalis, ahol
    • a VVV a vezetéknév első 3 karaktere
    • az NNN a neptunkód első 3 karaktere
    • az opcionalis pedig opcionális kiegészítés
    • a fentieket alulvonás _ karakter válassza el és kisbetű legyen mindenhol
  • Pl: Szabó István, F99AXW neptunkóddal egy véletlenszámmal foglakozó kis beadandójának url-je lehet pl: github.com/szaboistvan/sza_f99_random.