ROS 2 humble

Egyszerű telepítés

A telepítés lépésről-lépésre is végrehajtható, de készítettünk egy egyszerű shell script alapú telepítést is.

Ahogy abevezetőben írtuk, alapvetően négy lehetőség adott ROS 2 Humble telepítésére:

1. Dual boot, Windows mellé telepített natív Linux (leginkább Ubuntu) ✅ leírás
2. Windows WSL2, könnyűsúlyú Linux virtuális gép ✅ leírás
3. Virtuális gép Windowsra 🟠
4. Windows build 🟠

Ebből a 4 lehetőségből az első kettőt ajánljuk, de telmészetesen a többi sem tiltott. A dual boot betekintést nyújt a Linux világba, ami egy mérnöknél hasznos tudást jelent manapság. Telepítésnél körültekintően kell eljárni, hiszen egy rossz beállítás adatvesztést okoz, így a biztonsági mentés is ajánlott. A WSL (Windows Subsystem for Linux) egy könnyűsúlyú kompatibilitási réteg Linux-alapú elemek futtatásához Windows 10, vagy Windows 11 alapú rendszereken. Ahogy a következő ábrán is látszik, a Linux kernel ugyanolyan egyszerűen érheti el a hardverelemeket (CPU, memória, GPU stb), mint a Windows kernel. Ehhez képest a virtuális gép (3. lehetőség) egy jóval lassabb, több absztrakciós réteget használó megoldás, annak ajánlott, akinek vagy nagyon modern, gyors gépe van, vagy már eleve telepített ilyen rendszereket. A natív Windows build (4. lehetőség) elvileg adott, de mivel a dokumenátió túlnyomó része Linuxra érhető el, így nagyon sok extra munkát fog jelenteni.

Az első három opció szemléltetése:

Telepítés

A következő leírás Ubuntu 22.04 Jammyre vonatkozik. Megjegyzés, hogy más verziók is támogatottak, ezekre vonatkozó telepítés és leírások elérhetőek itt: docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives.html

A következő leírás a docs.ros.org/en/humble/Installation.html alapszik.

Nyelv beállítása

Note

Ez a lépés általában kihagyható

Győződjön meg arról, hogy olyan területi beállítással rendelkezik, amely támogatja az UTF-8 szabványt.

locale # UTF-8 ellenőrzése

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale # beállítások ellenőrzése

Források beállítása

Hozzá kell adnia a ROS 2 apt tárolót a rendszeréhez.

Először győződjön meg arról, hogy az Ubuntu Universe adattár engedélyezve van.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ROS 2 GPG kulcs hozzáadása, apt-vel.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Ezután következik a tároló hozzáadása a forráslistához.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS 2 csomagok telepítése

Frissítés:

sudo apt update

A ROS 2 csomagok gyakran frissített Ubuntu rendszerekre épülnek. Mindig ajánlott, hogy új csomagok telepítése előtt meggyőződni arról, hogy rendszere naprakész-e.

sudo apt upgrade

Desktop telepítés: ROS, RViz, demók, oktatóanyagok telepítése:

sudo apt install ros-humble-desktop

Fejlesztőeszközök, fordítók és egyéb eszközök ROS-csomagok készítéséhez:

sudo apt install ros-dev-tools

Source

Állítsa be környezetét a következő fájl source-olásával:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Tipp: ezt meg lehet tenni a .bashrc fájlban is echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc.

Telepítés ellenőrzése

Ellenőrizzük a telepítés helyességét, a ros2 topic list paranccsal.

$ ros2 topic list

/parameter_events
/rosout 

Ha minden rendben, akkor a fenti két topicnak kell megjelennie. Ezután lehet megismerni az egyszerű példa node-ok használatát: docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html

Telepítés utáni ajánlott beállítások

Konzol színek

Alapértelmezés szerint a konzol kimenet nem színezett, de ezt célszerű beállítani az RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT környezeti változóval (akár bashrc-be írva). Például:

export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1 

Részletek: docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Demos/Logging-and-logger-configuration.html#id14

colcon_cd

Szintén célszerű beállítani a colcon_cd paranccsot, így gyorsan válthatunk munkakönyvtárát egy csomag könyvtárára. Példaként a colcon_cd some_ros_package parancsra gyorsan a ~/ros2_ws/src/some_ros_package könyvtárba ugorhatunk.

Részletek: docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html#setup-colcon-cd

Otthoni / géptermi telepítés

Gépteremben a következő install_humble.sh fájlt (shell scriptet) futtatuk minden gépen.

wget https://raw.githubusercontent.com/sze-info/arj/main/docs/telepites/install_humble.sh

sudo chmod +x install_humble.sh

Otthon:

./install_humble.sh

Gépteremben:

./install_humble.sh campus

Workspace reset

Ha szeretnénk a teljes ros2_ws-t törölni, majd újra klónozni és buildelni (~5 percig eltart), akkor a következő egyetlen hoszú paranccsal megtehetjük:

cd ~ ; rm ws_reset.sh; wget https://raw.githubusercontent.com/sze-info/arj/main/docs/telepites/ws_reset.sh; sudo chmod +x ws_reset.sh; ./ws_reset.sh