`1.` feladat¶

Ebben a feladatban az elméleti órán bemutatott polinom alapú lokális tervező megvalósítását fogjuk bemutatni. Ehhez elsőként frissítsük az arj_packages repository-t!

Clone és build¶

cd ~/ros2_ws/src/arj_packages/

git pull

Ezek után buildeljük az arj_local_planner nevű package-t!

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select arj_local_planner

Futtatás¶

Ezek után futtassuk a planner-t a launch fájl segítségével, source-olás után.

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch arj_local_planner run_all.launch.py

Nézzük meg, milyen topicok jöttek létre (új terminálban)!

ros2 topic list

Létrejött a /goal_pose topic illetve a /planner/trajectory topic. A goal_pose az a célpozíció, amelyre a tervező tervez, a planner/trajectory pedig a waypoint list, maga a tervezett trajektória. Indítsünk egy rviz-t!

ros2 run rviz2 rviz2

Válasszuk ki a map frame-t, illetve adjuk hozzá a /planner/trajectory topicot. Ezek után a fenti sávból a 2D Goal Pose opciót használva vegyünk fel egy goal pose-t a griden úgy, hogy az a pozitív koordináták irányában helyezkedjen el! Ekkor a tervező automatikusan ráilleszt egy polinomot a célpozícióra.

Ezt az egyszerű tervezőt használhatjuk pl. mozgó célpontra (másik jármű, sáv közepe, globális trajektória egy pontja...stb) illetve statikus célpontra (pl. parkolóhely).

`2.` feladat¶

Az akadály elkerülési algoritmus bemutatása szimuláció segítségével

Ellenőrizük, hogy megvannak-e a következő packagek, ha nincsenek klónozuk le őket: - lexus_bringup :

git clone https://github.com/jkk-research/lexus_bringup.git

- patchworkpp

git clone https://github.com/url-kaist/patchwork-plusplus-ros.git -b ROS2

waypointok betöltése¶

ros2 run wayp_plan_tools waypoint_loader --ros-args -p file_name:=sim_waypoints3.csv -p file_dir:=$HOME/ros2_ws/src/sim_wayp_plan_tools/csv -r __ns:=/sim1

build¶

cd ~/ros2_ws/src

cd sim_wayp_plan_tools

git checkout gamma

cd ~/ros2_ws/

pip install setuptools==59.6.0

colcon build --symlink-install --packages-select gammasim_application gammasim_bringup gammasim_description gammasim_gazebo joint_attribute_publisher

Szimuláció indiítása¶

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch gammasim_bringup gamma.launch.py

A gazebo szimulátor bal alsó sarkában nyojunk rá a play gombra

Filterek indítása¶

ros2 launch arj_simple_perception filter_a.launch.py \
    cloud_topic:=/gamma/points  \
    cloud_frame:=gamma/ouster_link/ouster   \
    minZ:=-1.5 \
    minX:=0.5

tf illetve lokalizáció indítása¶

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /map /map_gamma

 ros2 run lexus_bringup current_pose_from_tf --ros-args -p output_topic:=/gamma/current_pose -p frame_id:=map -p child_frame_id:=base_link

A klaszterező indítása¶

ros2 launch lidar_cluster euclidean_grid.launch.py topic:=lidar_filter_output

Az akadálykerülő algoritmus indítása¶

ros2 launch wayp_plan_tools obstacle_avoidance_trapezoid.launch.py

ros2 run rqt_reconfigure

1. feladat¶