Skip to content

1. feladat

Ebben a feladatban az elméleti órán bemutatott polinom alapú lokális tervező megvalósítását fogjuk bemutatni. Ehhez elsőként frissítsük az arj_packages repository-t!

Clone és build

cd ~/ros2_ws/src/arj_packages/

git pull
Ezek után buildeljük az arj_local_planner nevű package-t!

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select arj_local_planner

Futtatás

Ezek után futtassuk a planner-t a launch fájl segítségével, source-olás után.

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch arj_local_planner run_all.launch.py

Nézzük meg, milyen topicok jöttek létre (új terminálban)!

ros2 topic list

Létrejött a /goal_pose topic illetve a /planner/trajectory topic. A goal_pose az a célpozíció, amelyre a tervező tervez, a planner/trajectory pedig a waypoint list, maga a tervezett trajektória. Indítsünk egy rviz-t!

ros2 run rviz2 rviz2

Válasszuk ki a map frame-t, illetve adjuk hozzá a /planner/trajectory topicot. Ezek után a fenti sávból a 2D Goal Pose opciót használva vegyünk fel egy goal pose-t a griden úgy, hogy az a pozitív koordináták irányában helyezkedjen el! Ekkor a tervező automatikusan ráilleszt egy polinomot a célpozícióra.

Ezt az egyszerű tervezőt használhatjuk pl. mozgó célpontra (másik jármű, sáv közepe, globális trajektória egy pontja...stb) illetve statikus célpontra (pl. parkolóhely).

2. feladat

Az akadály elkerülési algoritmus bemutatása szimuláció segítségével

Ellenőrizük, hogy megvannak-e a következő packagek, ha nincsenek klónozuk le őket a workspacebe. Amenyiben megvannak a git pull parancsal frissítsük őket:

  • wayp_plan_tools : 

    cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/jkk-research/wayp_plan_tools.git
    vagy 
    cd ~/ros2_ws/src/wayp_plan_tools
git pull

  • sim_wayp_plan_tools 

    cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/jkk-research/sim_wayp_plan_tools.git
    vagy 
    cd ~/ros2_ws/src/sim_wayp_plan_tools
git pull

  • arj_packages 

    cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/sze-info/arj_packages.git
    vagy 
    cd ~/ros2_ws/src/arj_packages
git pull

  • lidar_cluster_ros2 

    cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/jkk-research/lidar_cluster_ros2.git
    vagy 
    cd ~/ros2_ws/src/lidar_cluster_ros2
git pull

branch váltás és buildelés

A szimuláció indításhoz a két packeges-ben váltsunk branchet és buildeljük a workspaceünket 

cd ~/ros2_ws/src/sim_wayp_plan_tools

git checkout gamma

cd ~/ros2_ws/src/wayp_plan_tools

git checkout gamma

cd ~/ros2_ws

colcon build --symlink-install

Szimuláció indiítása

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch gammasim_bringup gamma.launch.py

A gazebo szimulátor bal alsó sarkában nyojunk rá a play gombra

waypointok betöltése

ros2 run wayp_plan_tools waypoint_loader --ros-args -p file_name:=sim_waypoints3.csv -p file_dir:=$HOME/ros2_ws/src/sim_wayp_plan_tools/csv -r __ns:=/sim1

tf indítása

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /map /map_gamma

Rvizben a láthatóvá válik a szimulált Lidar és a betöltött waypointok

Pakoljunk pár akadályt az autó elé!

Lokalizáció indítása

ros2 run wayp_plan_tools current_pose

Talajszűrő indítása

ros2 launch arj_simple_perception filter_a.launch.py \
    cloud_topic:=/gamma/points  \
    cloud_frame:=gamma/ouster_link/ouster   \
    minZ:=-1.5 \
    minX:=0.5

A klaszterező indítása

ros2 launch lidar_cluster euclidean_grid.launch.py topic:=lidar_filter_output

Az akadálykerülő algoritmus indítása

ros2 launch wayp_plan_tools obstacle_avoidance_trapezoid.launch.py
A végeredmény: 

ros2 run rqt_reconfigure

Sources