Skip to content

Szimuláció

A szimuláció során számítógépes modellen tanulmányozzuk a rendszer várható viselkedésését.

A szimuláció lényege tehát, hogy a kezdeti, akár komoly tesztelés nélküli programkódunkat ne a való világban az önvezető autónkon / robotunkon kezdjük el kipróbálni. Ennek ugyanis értelemszerű hátrányai lehetnek. Fontos azonban megjegyezni, hogy a szimulátor mindig a valóság egyszerűsített modelljét szimulálja csupán, így a szimulátorban jól működő kód nem mindig fog teljesen működni a való életben is.

Eddig egyedül a Turtlesim nevű 2D szimulátort használtuk. Egyszerűsége, oktatási jellege miatt közkedvelt, de a 3D világ természtesen ennnél sokkal összetettebb. Célszerű lehet tehát 3D szimulátorokat használni.

2D 3D
Turtlesim Gazebo, Carla, SVL, AWSIM, MVsim

Az ROS-által leginkább támogatott szimulátor a Gazebo, de érdemes megemlíteni az SVL-t, ebből saját verziónk is van a Nissan-ra optimalizáva, a Carla-t vagy a CoppeliaSim-et.

Áttekintő videó a szimulátorokról

Simulate robots like never before with Open 3D Engine from Open Robotics on Vimeo.

További szimulátorok

Gazebo és ROS kompatibilitás

Az ROS és Gazebo kiválasztás a Picking the "Correct" Versions of ROS & Gazebo link alapján írjuk le. Megjegyzés: a Gazebo 11 és előtt elévő verzióit Gazebo Classic néven, míg az utána lévőket Ignition Gazebo vagy röviden Ignition-ként említik.

GZ Citadel (LTS) GZ Fortress (LTS) GZ Garden
ROS 2 Rolling 🔴 🟢 🟡
ROS 2 Humble (LTS) 🔴 🟢 🟡
ROS 2 Foxy (LTS) 🟢 🔴 🔴
ROS 1 Noetic (LTS) 🟢 🟡 🔴
  • 🟢 - Ajánlott kombináció
  • 🟡 - Lehetséges, de nem ajánott. Plusz munkával működésre lehet bírni együtt a két szoftvert.
  • 🔴 - Nem kompatibils / nem lehetséges.