Skip to content

Leírás

Önálló feladatként készítsünk egy my_launch_pkg nevű package-t, amiben egy run_transforms_and_markers.launch.py elindítja a:

  • node-ot, ami a map, orbit1 és orbit2 frame-ket publikálja (ros2 run arj_transforms_cpp pub_transforms)
  • az rqt_reconfigure-t (ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure)
  • a statikus orbit3 frame-et (ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 1.0 --y 0.2 --z 1.4 --qx 0.0 --qy 0.0 --qz 0.0 --qw 1.0 --frame-id orbit2 --child-frame-id orbit3)
  • és az Rviz2-t indító launch-t is (ros2 launch arj_transforms_cpp rviz1.launch.py)

Ellenőrizzük rviz2-ben a helyes működést.

Tehát indítható legyen az önálló feladat végén a következő paranccsal:

ros2 launch my_launch_pkg run_transforms_and_markers.launch.py

Hozzuk létre a my_launch_pkg package-t

Előkövetelmény, hogy a arj_transforms_cpp package már buildelve és futtatható legyen.

Ha esetleg már létezne a my_launch_pkg package akkor töröljük. (Gépteremben elképzelehető, hogy előző félévben valaki létrehozta.)

cd ~ && test -d "ros2_ws/src/my_launch_pkg" && echo Letezik || echo Nem letezik

rm -r  ~/ros2_ws/src/my_launch_pkg

Nyissunk egy új terminált, és source-oljuk a telepítést (ha nincs bashrc-ben), hogy a ros2 parancsok működjenek.

Navigáljunk az már létrehozott ros2_ws könyvtárba.

Fontos, hogy a csomagokat az src könyvtárban kell létrehozni, nem a munkaterület gyökerében. Tehát navigáljunk a ros2_ws/src mappába, és futtassuk a package létrehozó parancsot:

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_launch_pkg

A terminál egy üzenetet küld vissza, amely megerősíti a my_launch_pkg csomag és az összes szükséges fájl és mappa létrehozását.

Launch mappa

Hozzunk létre egy mappát a launch fájlok részére:

cd ~/ros2_ws/src/my_launch_pkg

mkdir launch

Launch fájl létrehozása

cd launch

code run_transforms_and_markers.launch.py

Állítsunk össze egy launch fájlt: 

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # ros2 run arj_transforms_cpp pub_transforms
        Node(
            package='arj_transforms_cpp',
            executable='pub_transforms',
        ),
        # ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
        Node(
            package='rqt_reconfigure',
            executable='rqt_reconfigure',
        ),
        # ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 1.0 --y 0.2 --z 1.4 --qx 0.0 --qy 0.0 --qz 0.0 --qw 1.0 --frame-id orbit2 --child-frame-id orbit3
        Node(
            package='tf2_ros',
            executable='static_transform_publisher',
            arguments=['1.0', '0.2', '1.4','0', '0', '0', '1', 'orbit2','orbit3'],
        ),     
        # ros2 launch arj_transforms_cpp rviz1.launch.py
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource([
                FindPackageShare("arj_transforms_cpp"), '/launch/', 'rviz1.launch.py'])
        ),
    ])

ROS2 launch használata

A létrehozott launch fájl elindítása az alábbi módon történik:

cd ~/ros2_ws/src/my_launch_pkg/launch # belépünk a launch fájlt tartalmazó mappába

ros2 launch run_transforms_and_markers.launch.py

A fent bemutatott direkt módon kívül egy launch fájl futtatható csomag által is:

ros2 launch <csomag_megnevezése> <launch_fájl_neve>

Olyan csomagok esetében, amelyek launch fájlt tartalmaznak, érdemes létrehozni egy exec_depend függőséget a ros2launch csomagra vonatkozóan a csomag package.xml fájljában:

<exec_depend>ros2launch</exec_depend>

Ezzel biztosítható, hogy az ros2 launch parancs elérhető a csomag buildelése után.

Adjuk hozzá a package-hez, hogy bárhonnan indíthassuk

cd ~/ros2_ws/src/my_launch_pkg

code .

A package.xml-hez a <test_depend> elé szúrjuk be következő sort:

<exec_depend>ros2launch</exec_depend>

A CMakeLists.txt-hez a ament_package() elé szúrjuk be következő 2 sort:

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

Buildeljük a szokáso módon:

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select my_launch_pkg

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Ez a parancs most már bárhonnan kiadható:

ros2 launch my_launch_pkg run_transforms_and_markers.launch.py

Források