Előkészületek¶
Korábbi gyakorlaton megismerkedtünk a rosbag formátummal (ROS 2-ben a formátum már .mcap).
Előkészületként nézzük meg, hogy létezik-e a C:\temp könyvtár
test -d "/mnt/c/temp" && echo Letezik || echo Nem letezik
ls /mnt/c/temp
- Ha nem létezik (
No such file or directory), akkor hozzuk létre:mkdir /mnt/c/temp - Ha létezik, akkor nincs teendőnk, lépjünk a következő lépésre, másoljuk át ide az
.mcapfájlokat
Tanteremben a másolás a következő parancsok egyike legyen:
rsync -avzh --progress /mnt/kozos/measurement_files/lexus3sample01.mcap /mnt/c/temp/
rsync -avzh --progress /mnt/kozos/measurement_files/lexus3sample02.mcap /mnt/c/temp/
rsync -avzh --progress /mnt/kozos/measurement_files/lexus3sample03.mcap /mnt/c/temp/
rsync -avzh --progress /mnt/kozos/measurement_files/lexus3sample04.mcap /mnt/c/temp/
Otthon a következő linkről (zöld gomb), vagy parancsként wget-el lehet letölteni:
wget -O lexus3sample02.mcap https://laesze-my.sharepoint.com/:u:/g/personal/herno_o365_sze_hu/EakTOhcjblNInqjRMfaGVmsB0diDv0SWpXw9rwo0MD7f3w?download=1
1. feladat¶
A feladat egyszerű LIDAR szűrés, X, Y és Z koordináták szerint.
Ha még nem tettük volna, klónozzuk az arj_packages repot és buildeljük az arj_simple_perception package-t.
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/sze-info/arj_packages
Ha már létezik, akkor az előző lépés helyett, csak frissítsük.
cd ~/ros2_ws/src/arj_packages/
git status
git checkout -- .
git pull
git checkout -- . az összes esetleges lokális változás visszavonására jó.
cd ~/ros2_ws
MAKEFLAGS="-j4" colcon build --packages-select arj_simple_perception --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
Tip
A klasszikus colcon build --packages-select arj_simple_perception is működik, csupán egy kicsit lassabb, ezért használjuk most a build flageket.
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run arj_simple_perception lidar_filter_simple
ros2 bag play /mnt/c/temp/lexus3sample02.mcap --loop --clock --rate 0.5 --read-ahead-queue-size 2048
Nézzük meg, hogy a következő toicok léteznek-e?
- /lexus3/os_center/points
- /lidar_filter_output
ros2 topic list
Kérdezzük le a topicok típusát.
ros2 topic type /lidar_filter_output
ros2 topic type /lexus3/os_center/points
Mindkét esetben sensor_msgs/msg/PointCloud2 kell, hogy legyen.
Vizsgáljuk meg közelebbről a node-ot.
ros2 node info /lidar_filter_simple
Subscribers:
/lexus3/os_center/points: sensor_msgs/msg/PointCloud2
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
Publishers:
/lidar_filter_output: sensor_msgs/msg/PointCloud2
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
Új terminalban vizsgáljuk meg a gráfot:
ros2 run rqt_graph rqt_graph
2. feladat¶
Nyissuk meg VS code-ban a package-t:
code ~/ros2_ws/src/arj_packages/arj_simple_perception
Hasnolítsuk össze a lidar_filter_simple_param.cpp-t a lidar_filter_simple.cpp-vel. Vs code jobb kilikk a fájlon Select for compare és Compare with Selected.
Az előző feladatban használt egyszerű filter minimum és maximum X,Y,Z értékeit dinamikusan változtassuk.
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run arj_simple_perception lidar_filter_simple_param
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch arj_simple_perception run_rviz1.launch.py
Állítsuk át a paramétereket:
ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
A 3 terminal helyett használhatunk egy launch fájlt is:
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch arj_simple_perception run_all.launch.py
Nagyjából így fog kinézni az rqt_reconfigure meg az rviz2:
Önálló feladat 1¶
Írjunk egy launch fájlt, nevezzük run_fliter_and_rviz.launch.py-nak, ami a filtert és az rviz configot indítja. Így lehessen indítani:
ros2 launch arj_simple_perception run_fliter_and_rviz.launch.py
Önálló feladat 2¶
Módosítsuk a lidar_filter_simple_param.cpp-t, úgy, hogy amennyiben a minimum érték nagyobb, mint a maximum, akkor is működjön. Ebben az esetben kezelje a minimum értéket maximumként és fordítva.
Írjon ki egy warning üzenetet.
if ...
RCLCPP_WARN_STREAM(this->get_logger(), "Minimum is bigger than maximum, inverse usage.");
Utolsó lépések¶
A tanteremben állítsuk vissza az eredeti állapotot. (Otthon commitolhatjuk saját repo-ba, ha szeretnénk.)
cd ~/ros2_ws/src/arj_packages/
git status
git checkout -- .: Minden nem staged (unstaged) változás elvetése lokálisan. VS code-ban kb ez a "discard all changes" parancs lenne.
git checkout -- .
git status
git pull